近年工場や発電所、災害地域などで、より高度で自由度の高い移動や作業の実行が可能な人間型ロボットの活用が期待されています。　 　
一方で、従来の人間型ロボットは、あらかじめ想定された 部位以外が環境と接触する場合、容易に破損し、その修理や補助のためにかえって人手を要するなど、実環境での活用が難しい現状があります。 　
また、従来技術で実現できる動作も限定的です。例えば傾斜の激しい階段、はしごの昇降などにおいては、関節可動域限界,トルク限界,三次元的なバランス維持など、多様な制約を同時に満たす高度な軌道計画を行う必要があり、計算量が膨大となるため、実機への適用は実現できていませんでした。 　

解決のため、高度なロボットシステム構築に関する研究を行っています。
例えば、
・環境との接触点を全身に多く持たせることで、転倒した場合でも
起き上がり 継続して動作を行うことが出来る堅牢なロボットを開発しました。
・また、重心の実行可能領域を加味し、計算量を低減させた軌道計画手法を
開 発し、垂直はしご昇降動作の実機での実験を成功させました。
本軌道計画法は、2足歩行、4足歩行、乗り移りなど、厳しい制約のある多様な軌道計画に適用が可能です。