研究紹介

シンプルかつ高機能で人に寄り添い支援する福祉ロボット

実環境で使用可能な福祉ロボットの実現を目指し，高機能・高性能ながらも身近な福祉ロボットの研究を行っています．

1. 安価・少数のセンサを用いたシンプルな計測システムのための情報処理
2. 高機能な物理的支援システム・ハードウェアの設計
3. 福祉ロボットに適したコミュニケーション方法の確立
4. アカウンタビリティを考慮した安心かつ使いやすいシステム設計

主な研究業績

1. M. Takeda, Y. Hirata, K. Kosuge, T. Katayama, Y. Mizuta, and A. Koujina, "Human cog estimation for assistive robots using a small number of sensors," 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Singapore, 2017, pp. 6052-6057.
2. M. Takeda, Y. Hirata, T. Katayama, Y. Mizuta, and A. Koujina, "State estimation using the cog candidates for sit-to-stand support system user," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 4, pp. 3011-3018, 2018.
3. M. Takeda, Y. Hirata, Y.-H. Weng, T. Katayama, Y. Mizuta, and A. Koujina, "Accountable system design architecture for embodied AI: A focus on physical human support robots," in Advanced Robotics, Taylor & Francis, vol. 33, no. 23, pp. 1248-1263, 2019.
4. M. Takeda, Y. Hirata, Y.-H. Weng, T. Katayama, Y. Mizuta, and A. Koujina, "Verbal Guidance for Sit-to-Stand Support System," in ROBOMECH Journal, SpringerOpen, vol. 7, no. 8, pp. 1-10, 2020.
5. M. Takeda, K. Sato, Y. Hirata, T. Katayama, Y. Mizuta, and A. Koujina, "Standing, Walking, and Sitting Support Robot Based on User State Estimation Using a Small Number of Sensors," in IEEE Access, vol. 9, pp. 152677-152687, 2021.
6. M. Takeda and K. Sato, "Standing, Walking, and Sitting Support Robot That Operate Based on User State Estimation," 2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2022), Nagoya, 2022.
7. M. Takeda, "Care robot design with consideration of accountability," The 2nd Workshop on Design-Centered HRI and Governance (RO-MAN2022), online, 2022.
8. M. Takeda and K. Sato, "Training Data Generation using Human Link Model for State Estimation of Care Robot User," in IEEE Access, vol. 11, pp. 69310-69325, 2023.
9. M. Takeda, "Communication between physical assistive robots and their users," FRIS Symposium on Social Robots and Ethical Design, p. 6 2023.
10. Mizuki Takeda, Kaiji Sato, "Importance of Mutual Communication Through a Simple User Interface in Care Robots," in IEEE Access, vol. 12, pp. 91863-91872, Jul. 2024.
11. 武田洸晶, 佐藤海二, "福祉ロボット使用者の重心候補を用いた起立時の異常検知", 日本機械学会論文集, 90巻, 939号, p.24-00150, 2024年11月25日.
12. M. Takeda, K. Sato, "Abnormal walking detection using center of gravity candidate," 11th International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR), R3313-A, Apr. 19, 2025.

研究キーワード
　福祉ロボット，人間ロボット協調，ロボット倫理，機械学習

担当授業科目名(科目コード)

　1. 機械創造実験(B11610101, B11610103)
　2. プロジェクト研究(B11510080)

その他（受賞、学会役員等）

[受賞]
　1. SI2022 優秀講演賞，”使用者へのアカウンタビリティを考慮した起立・歩行・着座支援ロボット”，計測自動制御学会，2022年12月
　2. SI2023 優秀講演賞，”リンクモデルから作成した教師データを用いた福祉ロボット使用者の状態推定”，計測自動制御学会，2023年12月
[委員]
　1. The IEEE Standards Association, IEEE P7017 - Recommended Practice for Design-Centered Human-Robot Interaction (HRI) and Governance, Working Member, Voting Member, 2023年4月～
　2. 日本ロボット学会, 日本ロボット学会会誌編集委員会委員, 学生編集委員会委員, 2024年4月～
　3. 日本ロボット学会, 日本ロボット学会学生編集委員会とりまとめ, 2025年4月～
[外部資金]
　1. 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 若手研究, "少数のセンサで人の状態を把握してコミュニケーションをとる福祉ロボット", 2021年4月～2026年3月
　2. 公益財団法人永井科学技術財団, 第28回永井科学技術財団 研究奨励金, "福祉ロボットと高齢者のインタラクション", 2023年4月～2024年3月
　3. 公益財団法人内藤科学技術振興財団, 2024年度（第36回）助成研究, "小型の杖型ロボットによる起立・歩行・着座支援", 2024年4月～2025年3月
　4. 一般財団法人東海産業技術振興財団, 第37回研究助成金 研究育成型, "杖型ロボットによる起立支援動作の設計・評価", 2025年4月～2026年3月

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