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三浦 純(みうら じゅん)

所属 情報・知能工学系
兼務 人間・ロボット共生リサーチセンター
未来ビークルシティリサーチセンター
職名 教授/学長特別補佐(学生支援担当)
専門分野 知能ロボティクス / ロボットビジョン / 人工知能
学位 工学博士(東京大学)
所属学会 日本ロボット学会 / 人工知能学会 / 情報処理学会 / 電子情報通信学会 / 日本機械学会 / システム制御情報学会 / IEEE / AAAI
E-mail jun.miura@
※アドレスの末尾に「tut.jp」を補完してください
研究室web http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

研究紹介

知能ロボットなど,複雑な環境下で自律的に行動できる知能システムを研究しています.カメラや距離センサなどで環境を認識したり,状況に応じて臨機応変に行動を計画したりするための高度な情報処理が,知能システム実現の鍵です.

テーマ1:視覚移動ロボット

概要
オンライン地図生成・人物検出・経路計画

カメラや距離センサなどを用いて周囲の環境を認識し,自律的に移動します.案内や付添いを行うサービスロボットの実現を目指しています.具体的な研究課題は,多種センサ情報による人物の発見と追跡,環境地図の生成とロボットの位置推定,未知空間の効率的な探査や物体探索のための視点プランニング,安全かつ効率的な移動動作のオンライン生成,人の動きや環境の構造を考慮した経路の選択などです.また,各種機能をモジュール化して開発し,再利用性を高めるための,RTミドルウェアを用いたソフトウェア開発にも取り組んでいます.


主な業績:
城殿清澄,渡邉章弘,内藤貴志,三浦 純."高解像度レーザレーダによる歩行者識別",日本ロボット学会誌,Vol. 29, No. 10, pp. 963-970, 2011.
増沢広朗,三浦 純. "移動ロボットによる時間制約を考慮した環境情報要約のための視点計画",日本ロボット学会誌,Vol. 28, No. 8, pp. 938-945, 2010.
佐竹純二,三浦 純. "ステレオビジョンを用いた移動ロボットの人物追従制御",日本ロボット学会誌,Vol. 28, No. 9, pp. 1091-1099, 2010.
三浦 純, 根岸 善朗, 白井 良明. "地図と移動の不確かさを考慮した未知環境における適応的速度制御", 日本ロボット学会誌,Vol. 24, No. 1, pp. 47-55, 2006.

テーマ2:屋外視覚ナビゲーション

概要
屋外自律移動ロボット

屋外を自由に移動するロボットの実現を目指して研究を進めています.
屋外でのロボットのナビゲーションは,周囲の景色を見て自分の位置を知り,進む方向を定める「大域ナビゲーション」とロボット周囲の環境を認識し,安全に移動できる場所を見つける「局所ナビゲーション」に大別できます.前者では,過去に観測し記憶している画像系列と現在の入力画像とを比較して位置を推定する,見えに基づく位置推定を研究しています.季節や天候の変化による物体の見えの変化にロバストな手法を開発しています.人物のナビゲーションも行っています.後者では,複数のセンサ特徴を利用してロバストかつ高速に道路境界を検出する手法を開発し,自律的に屋外を走行できるロボットを実現しています.


主な業績:
松下純輝,三浦 純. "複数センサ特徴と柔軟な道路モデルを用いたオンライン道路境界追跡",日本ロボット学会誌,Vol. 28, No. 5, pp. 631-638, 2010.
三浦 純, 森田英夫,ヒルド ミヒャエル,白井良明. "SVMによる物体と位置の視覚学習に基づく屋外移動ロボットの位置推定", 日本ロボット学会誌,Vol. 25, No. 5, pp. 792-798, 2007.

テーマ3:人間とロボットの協調作業

概要
視覚を備えた双腕ロボットによる物体の認識と操作

人間がロボットに簡単に作業を教示したり,人間とロボットが協調して作業を行うための手法を研究しています.作業の教示では,カメラやセンサを身につけ体や手の動きをオンライン計測することにより,直感的にロボットに動作を教示できる方法や,作業のモデルを基に必要に応じて人間から情報を引き出しながら動作するロボットを研究しています.また,人間とロボットの協調作業のためには,ロボット自身がある程度自律的に行動できることが必要となるので,物体認識や作業計画機能を備えた双腕ロボットを開発し,協調作業の研究を進めているところです.


主な業績:
H. Goto, J. Miura, and J. Sugiyama, "Human-Robot Collaborative Assembly by On-line Human Action Recognition Based on an FSM Task Model", Proc. HRI2013 Workshop on Collaborative Manipulation, 2013.
J. Sugiyama and J. Miura, "A Wearable Robot Control Interface based on Measurement of Human Body Motion using a Camera and Inertial Sensors", Proc. 2011 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp. 565-570, 2011.
J. Miura and Y. Nishimura, "Co-Development of Task Models through Robot-Human Interaction", Proc. 2007 Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp. 640-645, Sanya, China, Dec. 2007.

担当授業科目名(科目コード)

論理回路基礎(B13530040)/ 論理回路応用 (B13621010) / システム解析論 (B01421570) / ロボット情報学特論I (M23620020)

その他(受賞、学会役員等)

受賞等:

1995 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Best Paper Award Finalist.
1997年日本ロボット学会論文賞.
2011年日本ロボット学会フェロー
2012年第18回画像センシングシンポジウム オーディエンス賞
2013年第19回画像センシングシンポジウム 最優秀学術賞


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