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寺嶋 一彦(てらしま かずひこ)

所属 副学長
兼務 技術科学イノベーション研究機構
職名 理事・副学長(研究・学務担当)/技術科学イノベーション研究機構長/名誉教授
専門分野 システム制御工学 / ロボット工学 / 鋳造プロセス制御とオートメーション
学位 工学博士(京都大学)
所属学会 計測自動制御学会 / 鋳造工学会 /日本ロボット学会 / 日本機械学会 / システム制御情報学会 / IEEE

研究テーマ(シーズ1)
生活支援、医療福祉支援と産業支援のためのロボット制御技術

研究の技術分野 機械 電気・電子 情報・通信 医療・福祉
研究の段階・状況 A3 基礎開発研究の段階
キーワード 医療福祉ロボット 全方向移動型電動車椅子 操作支援・スキルアシスト 健康支援用マッサージロボット  在宅治療を目指した遠隔リハビリ
提案者 寺嶋 一彦  生産システム工学系
連絡先 Tel :0532-44-6699
Fax :0532-44-6690
E-mail:terasima@syscon.pse.tut.ac.jp
URL :http://www.syscon.pse.tut.ac.jp/

生活支援や医療福祉健康支援を目指して,ロボットの開発を行っています.人に優しく,人が使いやすく,また,人を介護できるロボット開発が目的です.具体的には,次のようなロボット開発の研究をしています.
1)全方向移動型電動車椅子
(a)衝突回避機能を持つセミオート運転システム
(b)介助者のためのパワーアシスト支援システム
(c)心地よい快適走行ができる運転支援システム
搭乗者が運転するとき操作がしやすく,また,介助者の負担を少なく操作しやすいシステム.
また,素人の操作でも,目的の動きができ,また,快適な走行を機械が支援してくれる知能制御
システムと機器の開発を目指しています.坂道なども,平坦地と同じ感覚で運転できます.
2)人間型多指多関節(4本指13関節)ロボットハンドによる支援システム
(a)マッサージロボットの開発
(1)医療支援として,正確な運動と,各種計測データのモニタリングによるマッサージ効果の研究
(2)従来のマッサージ機ではできない,誰にでも,いつでも,最適な揉みができる,プロのようなマッサージの実現
(b)ビンピッキング問題への知能ハンドリング技術の開発 産業用として,ばら積みされた品物の中から,ターゲットのモノを見つけ,掴み,操り,持ち替え, その後,工作機械に,それを渡すことのできる,完全自動のハンドリング技術
3)在宅治療を目指した遠隔リハビリシステム:
上肢リハビリを目的に,生体の感覚情報をもとに,最適なリハビリ動作ができるシステムの開発,および,遠隔制御できるシステムの研究

主要な研究設備等

1)人間型多指多関節(4本指13関節)ロボットハンドと,7自由度ロボットアームシステム
2)全方向移動型電動車椅子,および,パワーアシスト車椅子
3)マスタ・スレーブ型上肢リハビリ装置

基本となる特許・開設記事・研究論文等

1)寺嶋一彦,北川秀夫,西坂晋,全方向移動型車椅子の介護者用パワーアシスト機工の制御方法及びそのシステム,特願2001-248590,(2001)
2)寺嶋一彦,北川秀夫,小林恒光,全方向移動型車椅子のジョイスティックの操作制限方法及びそのシステム,特願2001-220756,(2001)
3)寺嶋一彦,北川秀夫,寺井智美,マッサージ器の制御方法及びそのシステム,特願2001-248596,(2001)
4)北川秀夫,別府達哉,大野義則,三好孝典,寺嶋一彦,全方向移動型車椅子の乗り心地向上のための走行制御,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.4,pp.933-939,(2004) 
5)H.Kitagawa,T.Terai, M.Panya and K.Terashima, Application of neural network for the teaching of massage to a multi-fingered robot hand,Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.14, No.2, pp. 534-541,(2002)

実施可能な共同研究の形態

共同研究の実施形態          :大学と企業の両方で実施
大学への研究員等の受入        :可能
企業への専門家等の派遣(不定期を含む):可能


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