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寺嶋 一彦(てらしま かずひこ)

所属 副学長
兼務 技術科学イノベーション研究機構
職名 理事・副学長(研究・学務担当)/技術科学イノベーション研究機構長/名誉教授
専門分野 システム制御工学 / ロボット工学 / 鋳造プロセス制御とオートメーション
学位 工学博士(京都大学)
所属学会 計測自動制御学会 / 鋳造工学会 /日本ロボット学会 / 日本機械学会 / システム制御情報学会 / IEEE

研究紹介

"ロボティクスとコントロール(制御)"を中心としたシステム制御の研究に取り組んでいます。プロセスおよびメカトロニクスの最適化や制御をはじめ、鋳造などものづくり分野のFA、FMS構築のため自律搬送システムのインテリジェントコントロールや医療福祉・生活支援分野への応用を目指したロボティクスの研究を進めています。

〇学歴・職歴
昭和51年3月 京都工芸繊維大学工芸学部 機械工学科卒業
昭和53年3月 京都工芸繊維大学大学院 工学研究科機械工学専攻終了
昭和56年3月 京都大学大学院 工学研究科博士後期課程精密工学専攻修了
昭和56年4月 京都大学 研究員
昭和57年5月 京都大学 工学博士
昭和57年6月 豊橋技術科学大学工学部 生産システム工学系 助手
昭和63年4月 豊橋技術科学大学工学部 生産システム工学系 講師
平成 2年4月 豊橋技術科学大学工学部 生産システム工学系 助教授
平成 3年9月~4年9月 ミュンヘン工科大学 電気工学ロボット制御研究室 (G.Schmidt 教授)客員研究員
平成 6年4月 豊橋技術科学大学工学部 生産システム工学系 教授
平成22年4月 同大学機械工学系教授に配置換
平成24年4月~ 福島県立医科大学 医工連携寄付講座 特任教授 兼任
平成25年11月~ 中国瀋陽工業大学 客座教授 兼任

〇研究業績
論文 480編(学術論文 160編、査読付き国際会議論文 270編、解説論文 50編)
特許 49件(国内登録 30件、国際登録 19件)
著書 10編
受賞 31件
招待講演 100件以上

テーマ1:生活支援、医療福祉支援と産業支援のためのロボット産業技術

概要

生活支援、医療福祉健康支援及び産業支援を目指して、システム制御やロボットの開発を行っています。人に優しく、使いやすく、人を助けるロボット開発が目的で次のような研究をしています。
(1)鋳造などものづくり産業の工場内の自動化
溶湯搬送・自動注湯、砂型プレスキャスティング、重筋、悪環境での作業支援のためのパワーアシスト
(2)全方向移動型電動車椅子のマン・マシン制御 
衝突回避機能を持つハプティック運転システム、介助者のためのファジィ・ニューロによるパワーアシスト制御快適走行運転支援システム、人と機械のベストマッチングを目指したヒューマンインターフェイスの開発
(3)人間型多指多関節(5本指)ロボットハンドによる介護支援システムおよび、感覚フィードバックによるAIマッサージロボット 
(4)自立支援のためのリハビリ・介護の研究
(5)病院内回診ロボットやスマートホスピタルの研究
追尾、案内、電子カルテ、見回り、コミュニケーション、いやしなど、病院内や介護施設内をサービスする回診移動ロボットを研究。またSociety5.0を実現すべく、病院内全体を支援するスマートホスピタルシステムの研究

キーワード

医療福祉ロボット、パワーアシスト制御、遠隔制御、リハビリ・マッサージロボット、全方向車椅子、歩行訓練ロボット

テーマ2:高速搬送と振動抑制を同時に達成するスマート制御技術

概要

あらゆる搬送に、振動制御技術は必要です。運ぶ機械が軽量化されるほど、振動対策は大切です。振動の制御は、搬送だけでなく、工作機械で物体を研磨するとき、また、材料にコーティングするときなどにも、機械に振動が生じると製品の品質が劣化します。このように振動制御を考慮した搬送制御の応用範囲は、搬送から最終製品に至るまで、モノ作りに欠かせないキーテクノロジーです。応用は多岐にわたりますが、共同研究も含めて研究してきているシステムは下記の通りです。
薬品、化粧品、ビール等飲料の液体搬送、鋳造・鉄鋼業での溶融金属搬送、および溶融金属の取鍋から鋳型への自動注湯、旋回、天井、スタッカー等クレーンの振動制御、および搬送操作支援、ガントリーローダ高速搬送、液晶コータ工程制御。半導体のハンドリングや搬送制振制御、チップテーピング制御、車両(自動車・車椅子)関係の走行における振動制御や快適走行

キーワード

各種搬送システム、振動制御理論、高速高精度搬送

その他(受賞、学会役員等)

○受賞歴
1.永井賞(学術賞):寺嶋一彦;システムサンドの制御,永井財団,1985年4月
2.堤賞(学術賞):寺嶋一彦;鋳物砂の制御,日本鋳造工学会,1988年4月
3.小林賞(論文賞):野村宏之,寺嶋一彦;水分分散状態を考慮した鋳物砂の流動層 冷却,日本鋳造工学会,1988年5月
4.小林賞(論文賞):前田安郭,寺嶋一彦;Learning Control of Mold Hardness in Blowing Molding,日本鋳造工学会,1992年5月
5.日下賞(学術賞):寺嶋一彦;鋳造プロセスの最適化と制御(受賞研究業績名),日本鋳造工学会,1993年5月
6.The Best Presentation Award in Video Competition(学会賞-ビデオ部門論文):Kenichi Yano and Kazuhiko Terashima; Advanced Control of Liquid Container Transfer Considering the Suppression of Liquid Vibration,4th Symposium on Advances in Control Education (ACE’97)(国際自動制御連盟(IFAC)),Istanbul(Turkey),1997年7月
7. Finalist of Poster Session of IFAC world congress; K.Terashima, M.Suzuki: Path Planning and Motion Execution of Overhead Traveling Crane Proc. of 14th IFAC World Congress, July5-9, Beijing, Vol.Q, [31-36], (1999)
8. 研究賞(日本機械学会中部支部):寺嶋一彦;制振制御を考慮したインテリジェントコントロール,日本機械学会,2004年3月
9. 飯高賞(学術賞):寺嶋一彦;鋳造プロセスの自動化及び制御に関する基礎的研究,日本鋳造工学会,2006年5月
10. 論文賞:野田善之,寺嶋一彦,松尾祐,橋本邦弘,鈴木薪雄:高精度取鍋傾動式自動注湯機のための重量センサレスフィードフォワード鋳込重量制御,日本鋳造工学会,2009年5月
11.豊田賞:寺嶋一彦,鈴木裕二,太田和弘:制振制御の応用研究と鋳造設備分野への適用,日本鋳造工学会,2009年5月
12.実践奨励賞(平成20年度文部科学省インターネット活用実践コンクール学校教育部門):三好孝典,今村孝,寺嶋一彦,複数高専若手教員ら10数名 の推進者:高専-豊橋技科大間における遠隔制御体験実習プログラム,文部科学省,2009年
13.PhD International Conference AWARD to the best PhD papers 3rd Prize:R. Tasaki,K. Terashima,Y. Noda,K. Hashimoto,Pressing Velocity Control for Molten Metal's Pressure Considering Viscous Flow in Press Casting Process ,International PhD Foundry Conference,Czech Republic,Jun.(2009)
14.Best Paper Award :Yoshiyuki Noda,Daisuke Yamagami,Kazuhiko Terashima ,Wheelchair Driving Control with Sway Suppression of Passenger's Posture and Evaluation of Comfortable Ride by Emotional Sweating,2009 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2009),Nagoya,Nov.(2009)
15.Best Paper Award in the Category of "Supporting Technologies": Yuki Ueno, Kazuhiko Terashima, Hideo Kitagawa, Kiyoaki Kakihara, Kazuhiro Funato: Development and Experimental Evaluation of a Novel Omni-directional Wheel Mechanism, International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2010), Nagoya, Sep., (2010)
16.ファナックFAロボット財団論文賞: 野田善之, 寺嶋一彦, 鈴木薪雄, 橋本邦弘: 高精度自動注湯ロボットを実現する流出重量シーケンス制御, ファナックFAロボット財団, 2011年4月
17.Application Award of IFAC world congress; N. Yong Jian, Y. Noda, K. Terashima: Simulator Building for Agile Control Design of Shipboard Crane and its application to Operational Training, 18th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC), Universita Cattolica del Sacro Cuore, Milano, August 28-September 2, (2011)
18.CLAWAR Association Best Technical Paper Award Runner-up Prize: Kazuhiro Matsuo, Ochi Yusuke, Wisnu Aribowo, Ryosuke Tasaki, Kazuhiko Terashima, Takayuki Yamamoto, Toshio Sakakibara: Tracking control system for walking assist using intention estimation, 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2012), U.S., July, (2012)
19.Outstanding Paper Awards : Kazuhiko Terashima, Takanori Miyoshi, Kenta Itokazu, Yuki Ueno, Daisuke Watanabe : Modelling an Taylormade Training Method Using Neural Network for Specific Muscle of the Upper Limb, 2014 14th International conference on control, automation and systems(ICCAS2014)(2014)
20.Best Paper Award Finalist : Takahito Yamashita, Tomoaki Mashimo, Naoyuki Takesue and Kazuhiko Terashima : Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability, 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2014),December 13-15, 2014, Tokyo, Japan
21.優秀論文賞:渋谷涼太,寺嶋一彦,野田善之,前田安郭: 注湯と搬送を並行する傾動式自動注湯機における液面振動固有周波数の推定と振動抑制, 日本鋳造工学会, (2014).
22.研究賞 : 北川秀夫, 寺嶋一彦 : 全方向移動ロボットの機構, 制御, ヒューマンインターフェイスに関する研究, 計測自動制御学会中部支部, 1月24日(2015)
23.産学連携賞 : 佐伯亨, 増井陽二, 神垣敏雄, 河村博年, 山下貴仁, 内山直樹, 寺嶋一彦, Wisnu Aribwo:計測自動制御学会中部支部, 1月24日(2015)
24.技術賞 : 佐伯亨, 増井陽二, 神垣敏雄, 河村博年, 山下貴仁, 内山直樹, 寺嶋一彦, Wisnu Aribwo : 計測自動制御学会中部支部, 1月24日(2015)
25.著述賞;寺嶋一彦,三好孝典他: 制御工学―技術者のための,理論・設計から実践まで―(豊橋技術科学大学・高等専門学校教育連携プロジェクト), 計測自動制御学会(SICE), (2015).
26.日本機械学会フェロー(JSME Fellow);寺嶋一彦: 機械および機械システムとその関連分野においての功績, 日本機械学会, (2015).
27.研究賞;寺嶋一彦,北川秀夫: 全方向移動ロボットの機構,制御,ヒューマンインターフェイスに関する研究,計測自動制御学会中部支部, (2015)
28.教育賞;寺嶋一彦,三好孝典他: 制御工学―技術者のための,理論・設計から実践まで―(豊橋技術科学大学・高等専門学校教育連携プロジェクト) ,日本工学会, (2016).
29.Young Author Best Paper Award;A. Ito, R. Tasaki, M. Suzuki, K. Ohta, K. Terashima: Tilting Motion Control of Automatic Pouring Ladle with Weir for Liquid Vibration Suppression, the 72nd World Foundry Congress,2016
30.Best Paper Award ;Abdul Halim Ismail, Kazuhiko Terashima, Prediiction of WiFi Signal using Kalman Filter for Fingerprinting-based Mobile Robot Wireless Positioning System, 2017 International Conference of Man-Machine Systems(ICoMMS 2017), 2017
31.Best Paper Award ;A. Ito, R. Tasaki, K. Terashima, Visual Nonlinear Feedback Control of Liquid Level in Mold Sprue Cup by Cascade System with Flow Rate Control for Tilting-type Automatic Pouring System, International Symposium on the Science and Processing of Cast Iron (SPCI-XI) , 2017

○学会役員
①計測自動制御学会
評議員(平成20年度~),理事(平成18~19年度)
中部支部・支部長(平成22年),副支部長(平成21年)
中部支部研究会「高速搬送・振動制御に関するユニバーサルコントローラの研究会」委員長(平成18~19年度)
第54回自動制御連合講演会 実行委員長(平成23年度)
SI2016 副実行委員長(平成28年度)
②日本鋳造工学会
本部理事(平成16年度~)
国際交流委員長(平成18~25年度)
設備部会委員長(平成8~10年度)
鋳造工学会東海支部長(平成26~30年度)
第72回世界鋳造国際会議(WFC) 名古屋実行委員長(平成28年)
副会長(平成28~30年度)
③日本ロボット学会
平成16年度 ロボット学会(岐阜大学) 実行委員
平成16年度 ロボメカ学会(名城大学) 実行委員
平成17年度 福祉工学会(三重大学) 実行委員
平成17年度 愛知万博ロボフェスタ 実行委員,および小学生大会実行委員長
平成21年度 SYROCO‘09 ロボット国際会議 国内委員会副委員長
④日本機械学会
評議委員(平成19年度)
中部支部委員(平成11~12年度)
機械学会フェロー(平成26年度~)
⑤システム制御情報学会
評議委員(平成16~19年度)
⑥IFAC(国際自動制御学会)
Committee member of IFAC TC 5.3 Enterprise Integration and Networking(2014~)

○社会・地域活動役員
日本学術研究センター 専門研究員(平成22~24年度)
永井財団評議委員(平成20年~)
大澤財団理事(平成24年~)
立松財団理事(平成28~29年)
日比科学技術財団評議委員(平成28年~)
名古屋産業科学研究所理事(平成28年~)
中部電気利用基礎研究振興財団評議員(平成28年~)
中部科学技術センター顕彰委員(平成28年~)


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