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三枝 亮(さえぐさ りょう)

所属 人間・ロボット共生リサーチセンター
兼務
職名 特命准教授
専門分野 情報工学
学位 博士(工学)(早稲田大学)
所属学会 IEEE, 電子情報通信学会
E-mail ryo.saegusa@me
※アドレスの末尾に「.tut.ac.jp」を補完してください
研究室web http://www.ryolab.com

テーマ1:介護支援ロボットと環境センサネットワーク

概要
回診支援ロボット テラピオ

病院内で医師や看護師と一緒に移動して回診作業を支援をするロボットTerapioの研究開発を行なっています。Terapioは、医師を自律的に追従したり、力を検知して免荷移動することにより、医療器具や患者情報を安全に搬送します。病室における電子カルテの閲覧や診療映像・音声などのデータ記録・管理も行います。また、Terapioと連動して介護全体の流れを快適にする環境センサネットワークの研究開発も行なっています。介護環境内の入居者や介護者の活動状況を認識して、介護ロボットを介して補助します。人や物の位置、運動、識別情報や介護ロボットのセンサ・モータ情報をデータサーバで統合管理することで、人間・ロボット・環境の調和を目指します。

キーワード

介護ロボット、回診支援、センサネットワーク

テーマ2:認知発達ロボットと自己・他者の理解

概要
認知発達ロボットiCub(アイカブ)の鏡像的な運動理解

ロボットが運動を通して知覚を学習するための仕組みについて研究開発を行なっています。ロボットは運動を通して、自己の身体や運動の効果を知覚する能力を学習します。運動に基づく知覚発達は、身体の変化を認知したり未知の道具を利用する上で重要です。運動探索のための最小限の知識のみを与えることで、ロボットは自律して運動を生成し、自己の身体知覚や運動認識を学習します。ロボットはさらに、学習した運動要素を組み合わせることで、より複雑な行動を生成し、知覚した運動効果をもとに運動を特徴づけます。学習後に、ロボットは人間の物体操作を認識して、それを自分の運動として実行することができます。

キーワード

感覚運動学習、自己認識、ミラーニューロン

テーマ3:人間協調型ロボットと運動認知の支援

概要
移動型映像音響ロボットLucia(ルチア,上図)と情報案内ロボットToyockyRobo(トヨッキーロボ,下図)

人と協調して運動の認知を支援したり、人に効果的に情報を提供する仕組みについて研究開発を行なっています。神経性の運動機能疾患に対して、認知運動療法が効果的であると考えられています。Luciaは、人や環境を認識しながら映像や音響を生成することで、日常での運動やリハビリテーションにおける認知支援を行います。移動しながら動的に生成される映像や音響によって、身体的なインタラクションの誘発や運動意欲の向上を支援します。ToyockyRoboは、人を認識して発話やジェスチャを生成しタッチパネルを用いて映像を提示することで、訪問者に対して効果的に情報を提供します。ロボットが情報のポイントを適切に示しながら人に共感を与えることで、提供される情報に対する理解度の向上を試みます。

キーワード

人間協調型ロボット、運動認知、身体的インタラクション

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