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三好 孝典(みよし たかのり)

所属 機械工学系
兼務 人間・ロボット共生リサーチセンター
先端農業・バイオリサーチセンター
職名 准教授
専門分野 制御工学 / ロボット工学
学位 博士(工学)(豊橋技術科学大学)
所属学会 日本機械学会 / 日本ロボット学会 / 計測自動制御学会 / IEEE / 電気学会
E-mail miyoshi@
※アドレスの末尾に「tut.jp」を補完してください
研究室web http://www.syscon.me.tut.ac.jp/

テーマ1:天井クレーンによるパワーアシストシステムの研究

概要

天井クレーンは各種産業分野において広く利用されている装置です.しかし,ロープで搬送物を吊るす構造から,荷振れが生じます.また,作業の工程によっては,人間がボタンと搬送物を両手に把持して位置決めを行うことから,操作者に負担がかかることがあります.そこで天井クレーンの荷物の取り付け,搬送,荷物の取り外しにおける全工程において,操作者がボタンを用いることなく,荷物をわずかな力で直接把持して搬送を行うことのできるパワーアシストシステムの開発を行っています.
これにより,正確で安全な荷物の位置決めが容易に可能となり,肉体的・精神的に操作者の負担を軽減できます.現在は主にパワーアシスト中における問題点である,高次振動における荷物の振れ止め制御,姿勢制御,荷物取り外し時のリミットサイクルの抑制などを研究しています.

主な業績:
◆三好孝典, 小島秀人, 寺嶋一彦, 川合悦蔵(2008)
鋳型合わせ作業に対する三自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの開発と制御, 鋳造工学会誌,80(7), 403-409

◆三好孝典, 小笠原慎一, 北川秀夫, 寺嶋一彦(2008)
負荷変動に対するロバスト性を考慮した H∞制御パワーアシスト車いすの開発, 日本機械学会論文集C,24(738), 386-394

◆T.Miyoshi, A.Niinuma, K.Terashima, Y.Miyashita (2009)
Development of industry Oriented Power-assisted System and comparison with Conventional Machine,
International Journal of Automation Technology,3(6),{692-699}

キーワード

パワーアシスト,振動制御,リミットサイクル

テーマ2:遠隔リハビリテーションシステムの研究

概要

日本などの先進諸国では超少子高齢化が進んでおり,リハビリテーション医療を必要とする要介護者・要支援者が増加しています.特に,都市部から離れた地方での医療サービスが不十分であり,地域的偏在が起きています.これらの問題を解決するために,我々の研究室では,療法士により行われているリハビリテーションを遠隔地にいる患者に提供する遠隔リハビリテーションを提案しています.遠隔リハビリテーションにおける重要なポイントは,
[1] 患者の安全性が十分に確保されていること,
[2] 通院して受けるリハビリと同じリハビリを再現できること,
[3] 患者の状態を定量的に評価すること.
[4] 患者に対し適切な訓練を提供すること.と考えています.これらを実現するために,以下の点に着目し,研究を進めています.
・遠隔地において,安全であり,通院におけるリハビリテーションと同等の効果を望める遠隔制御技術
・患者に対して適切な訓練を提供し,回復を評価するための訓練システム

主な業績:
◆Duong Minh Duc, K. Terashima,T.Miyoshi and T.Imamura(2007)
在宅医療支援に向けての電磁ブレーキを用いたハプティックフィードバックとデッドバンド制御による遠隔リハビリロボットシステム
システム制御情報学会論文誌, 第20巻,第7号,[309-320]

◆T. Imamura, T. Miyoshi, K. Terashima and et al(2009)
Educational Project for Robotics and Mechatronics Using Tele-Control System Between National College of Technology and Toyohashi University of Technology,
Journal of Robotics and Mechatronics,21 (3),384-393

◆清野翔,小山慎哉,今村孝,三好孝典,岡部正幸,久松佳子,廣津登志夫(2010)
SINET QoSサービスを利用した力覚帰還を伴う遠隔操作システムの構築, Journal of JACT Vol.15 No.3,47-52

キーワード

リハビリテーション,遠隔制御,訓練システム

担当授業科目名(科目コード)

制御工学解析論 ( 122280) / 機械工学入門 / 生産システム工学基礎実験 / 生産システム工学創造実験 / 生産システム工学研究法基礎 / 生産システム工学卒業研究 / ロボット創造工学 ( 122269) / システム制御特論 / 生産システム工学輪講I / 生産システム工学輪講II / 生産システム工学特別研究 / 制御工学設計論 ( 122281)

その他(受賞、学会役員等)

受賞歴
◆平成18年(2006年)8月 CPDポイント賞 (計測自動制御学会)
◆平成19年(2007年)8月 CPDポイント賞 (計測自動制御学会)
◆平成21年(2009年)8月 実践激励賞  
(平成20年度文部科学省インターネット活用実践コンクール学校教育部門)
◆平成23年(2011年)3月 永井学術賞 (財団法人永井科学技術財団)


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