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寺嶋 一彦(てらしま かずひこ)

所属 機械工学系
兼務 人間・ロボット共生リサーチセンター
健康支援センター
先端農業・バイオリサーチセンター

安全安心地域共創リサーチセンター
技術科学イノベーション研究機構
職名 教授/副学長(研究担当)/技術科学イノベーション研究機構長/健康支援センター長
専門分野 システム制御工学 / ロボット工学 / 鋳造プロセス制御とオートメーション
学位 工学博士(京都大学)
所属学会 計測自動制御学会 / システム制御情報学会 / 日本ロボット学会 / 日本機械学会 / 鋳造工学会 / IEEE
E-mail terasima@me
※アドレスの末尾に「.tut.ac.jp」を補完してください
研究室web http://www.syscon.me.tut.ac.jp/

研究紹介

シミュレーションと実験の両解析を基本として"ロボティクスとコントロール(制御)"を中心としたシステム制御の研究に取り組んでいます.プロセスおよびメカトロニクスの最適化や制御をはじめ,鋳造などものづくり分野のFA,FMS構築のため自律搬送システムのインテリジェントコントロールや医療福祉分野への応用を目指したロボティクスの研究を進めています.すべてのテーマに共通したキーワードとしては,「人にやさしい制御技術の開発」と,「機械と人間の共生(共存)を考慮したスマートコントロールロボットシステムの構築」であり,これらの技術科学の確立を目指しています.研究の多くは,産業界と共同で進めています。

テーマ1:高速搬送と振動抑制を同時に達成するスマート制御技術

概要

物体を搬送するとき,不用意な加速度で運ぶと振動が生じます.例えば,コップに水を入れて運ぶとき,同じ時間で運んでも,運び方によっては水がこぼれる場合と,こぼれない場合があります.上手な人は,すばやく水をこぼさず,振動も少なく運びます.高速に短時間で運び,しかも振動を生じないように運ぶには加速度制御をうまくすることが必要です.あらゆる搬送に,振動制御技術は必要です.運ぶ機械が軽量化されるほど,振動対策は大切です.振動の制御は,搬送だけでなく,工作機械で物体を研磨するとき,また,材料にコーティングするときなどにも,機械に振動が生じると製品の品質が劣化します.このように振動制御を考慮した搬送制御の応用範囲は,搬送から最終製品に至るまで,モノ作りに欠かせないキーテクノロジーです.応用は多岐にわたりますが,共同研究も含めて研究してきているシステムは下記の通りです.
薬品,化粧品,ビール等飲料の液体搬送.鋳造・鉄鋼業での溶融金属搬送,および溶融金属の取鍋から鋳型への自動注湯.旋回,天井,スタッカー等クレーンの振動制御,および搬送操作支援.ガントリーローダ高速搬送.液晶コータ工程制御。半導体のハンドリングや搬送制振制御.チップテーピング制御。車両(自動車,車椅子)関係の走行における振動制御や快適走行.

キーワード

各種搬送システム,振動制御理論,高速高精度搬送

テーマ2:生活支援と医療福祉支援のためのロボット技術

概要

生活支援や医療福祉健康支援を目指して,ロボットの開発を行っています.人に優しく,使いやすく,人を介護できるロボット開発が目的で次のような研究をしています。
(1)工場内での操作支援技術開発
パワーアシスト、姿勢などモーションアシスト制御、スイッチング安定化制御 
(2)全方向移動型電動車椅子のマン・マシン制御 
衝突回避機能を持つハプティック運転システム 介助者のためのファジィ・ニューロによるパワーアシスト制御快適走行運転支援システム。人と機械のベストマッチングを目指したヒューマンインターフェイスの開発
(3)人間型多指多関節(4本指13関節)ロボットハンドによる介護支援システムおよび、感覚フィードバックによるマッサージロボット 
(4)病院内回診ロボットの研究 
追尾、案内、電子カルテ、見回り、コミュニケーション、いやしなど、病院内や介護施設内をサービスする回診移動ロボットを研究.
(5)自立歩行訓練のためのアシストロボットの研究

キーワード

医療福祉ロボット,パワーアシスト制御、遠隔制御,リハビリ・マッサージロボット,全方向車椅子,歩行訓練ロボット

担当授業科目名(科目コード)

/制御工学 ( 122279)
/システム制御特論 (M21623020)
/Modeling and Analysis of Dynamical Control Systems(M41630130)
/Engineering Intelligent Robotics(D51030050)

その他(受賞、学会役員等)

1.鋳造設備のロボット化及び制御の研究:バリ取りロボット、自動注湯ロボット、溶湯搬送ロボット、プレス(圧力)制御、重量制御、流れ制御 
2.砂型プレスキャスティングプロセスの研究 
3.パワーアシスト制御による作業の低減化に関する研究:グラインダー作業、鋳型合わせ、鋳造部品の積み下ろしなど鋳造、作業低減化のためのパワーアシスト制御の研究 
4.屋外お掃除ロボットに関する研究 
5.自動車のスマート化に関する研究


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