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井上 康之(いのうえ やすゆき)

所属 情報・知能工学系
職名 特任助教
専門分野 認知心理学 / 人間情報学 / バーチャルリアリティ
学位 博士(工学)(豊橋技術科学大学)
所属学会 日本心理学会 / 日本基礎心理学会 / 視覚学会 / バーチャルリアリティ学会
E-mail inoue.yasuyuki.nl@
※アドレスの末尾に「tut.jp」を補完してください
研究室web http://real.cs.tut.ac.jp/
研究者情報(researchmap) 研究者情報

研究紹介

人間の知覚や運動制御,バーチャルリアリティ,テレイグジスタンスなどに関する研究を行っています。

テーマ1:間欠的なヒト運動制御メカニズムの解明

概要
スペクトル特徴を用いた運動間欠性の抽出

人間が行う運動の中に不規則に現れる不連続的な運動成分(運動間欠性)の出現頻度やその出現パターンをウェーブレット解析などを用いて分析することで,人間の運動制御メカニズムの性質を明らかにし,その挙動を再現する計算論モデルとの比較を行った。

主な業績

Inoue, Y., and Sakacughi, Y. (2014), Periodic Change in Phase Relationship between Target and Hand Motion during Visuo-manual Tracking Task: Behavioral Evidence for Intermittent Control, Human Movement Science, 33, p.211 – 226.
Inoue, Y., and Sakaguchi, Y. (2015), A wavelet-based method for extracting intermittent discontinuities observed in human motor behavior, Neural Networks, 62, p.91–101.
Sakaguchi, Y., Tanaka, M., and Inoue, Y. (2015), Adaptive intermittent control: A computational model explaining motor intermittency observed in human behavior, Neural Networks, 67, p.92–109.

キーワード

運動間欠性,分節化,ウェーブレット解析,モデル予測制御

テーマ2:テレイグジスタンスロボットの手指運動計測・制御手法の開発

概要

人間の代理として活動するテレイグジスタンスロボットの操縦において,操縦者の指先の動きを正確に再現して直観的なロボットハンド操作を実現するための手指運動計測手法,および,ロボットハンド制御手法の開発を行い,JST-ACCEL身体性メディアプロジェクトにおいて開発された67自由度テレイグジスタンスロボット "TELESAR VI" のマスタースレーブシステムに実装した。

主な業績

Inoue, Y., Kato, F., and Tachi, S. (2019) Master-Slave Robot Hand Control Method based on Congruence of Vectors for Telexistence Hand Manipulation, The 22nd International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR-2019), Houston, Texas, September 2019.
Inoue, Y., Kato, F., and Tachi, S. (2019) Finger Motion Measurement System for Telexistence Hand Manipulation, The 22nd International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR-2019), Houston, Texas, September 2019.
舘暲,井上康之,加藤史洋(2018-09-14),情報処理装置、ロボットハンド制御システム、及びロボットハンド制御プログラム,特願2018-172026 [特許出願中]

キーワード

テレイグジスタンス,マスタースレーブ制御,TELESAR

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