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エフエム豊橋『天伯之城ギカダイ』第274回放送「ロボットの眼 距離画像を利用した人物発見・追跡」情報・知能工学系助教 佐竹純二

情報・知能工学系助教 佐竹純二への取材は9月10日に行いました。

動画像を用いて人物を発見・追跡する研究を行っています。平成24年1月14日に放送された三浦教授の付き添いロボットの画像処理部分になります。

人物を安定に追跡するため、ステレオカメラから得られる距離画像を利用し、人物上半身のシルエット形状をテンプレートとした単純なマッチングによって高速な人物発見・追跡を実現しています。実際に移動ロボットを用いて特定人物を追従することができ、オープンキャンパスや外部イベントでもデモ実演を行っています。(参考動画はこちら(佐竹助教のHP))

人物の重なり合ったシルエットを用いて交錯する人物を安定に追跡する方法や、服の模様により追従対象人物を認識する研究なども行っています。

『今日から使って欲しい業界(専門)用語』 「RGB-Dカメラ(RGB-D camera)」

通常の色情報(赤緑青)だけでなく、奥行き(Depth)を取得できるカメラです。マイクロソフト社のKinectは赤外線パターンを投影してそのひずみ方で距離を計測するパターン照射方式です。その他にも、照射した光が対象物に反射して返ってくる時間から距離を計測するTOF(Time of Flight)方式などがあります。


[初版作成]:2014-2-17 [最終改定]:2014-2-17
エフエム豊橋『天伯之城ギカダイ』第274回放送「ロボットの眼 距離画像を利用した人物発見・追跡」情報・知能工学系助教 佐竹純二

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